Айкидо было создано в первой половине XX века одним из наиболее выдающихся мастеров боевых искусств, которые когда-либо существовали: Уэсиба Морихэем.

Как новое направление, айкидо стоит в одном ряду с дзюдо и другими дисциплинами, названия которых содержит суффикс «до». Однако, по мнению многих айкидока, оно сохраняет и старый, мистический аспект, который во многом связан с личностью его создателя.

Уэсиба родился 14 декабря 1883 года в Танабэ, префектура Вакаяма. Его отец был оружейным мастером клана Кии и возглавлял отряд самообороны в своей деревне. С десяти лет он обучал сына кэн-дзюцу (искусство меча) и со-дзюцу (искусство копья) школы Аои.

Начиная с 1890 года Уэсиба Морихэй посещал храм Дзизодэра, где монах Фудзимото Мицуё обучал его философии секты Сингон. В 1898 году, в 15 лет, он приехал в Токио учиться дзю-дзюцу в школе Кито-рю под руководством Тодза-ва Токудзабуро. В 1902 Морихэй отправился в Сакаи, где Накаэ Масакацу обучил его дзю-дзюцу и кэн-дзюцу школы Ягю-Син-Кагэ. В доджо Накаэ он встретил некоего Ханда, ученика Такэда Сокаку и заинтересовался Дайто-рю-айки-дзюцу.

В 1904 году Уэсиба добровольцем участвовал в Русско-Японской войне в Маньчжурии в качестве капрала 37-го полка 4-й дивизии, сформированной в Осака. В соответствии с некоторыми источниками, во время первого своего пребывания в Маньчжурии Уэсиба открыл для себя Багуа-цюань (Кулак Восьми Триграмм), «внутренний» китайский стиль, основанный на управлении энергией «ци» и на круговых движениях.

В 1906 году Уэсиба вернулся в родной Танабэ. В 1908 он получил «мэнкё» (сертификаты) школы Кито-рю (за дзю-дзюцу), «Ягю-Син-Кагэ» (за кэн-дзюцу) и «Тэндзин-Синъё» (за дзю-дзюцу).

В 1912 году Уэсиба открыл в Сиратаки свое доджо, куда в 1915 году приехал Такэда Сокаку, чтобы преподавать курс Дайто-рю-айки-дзюцу .

Огромное влияние на Уэсиба оказал мастер Дэгучи Онисабуро, с которым он познакомился в 1919 году.

Обучение Уэсиба не ограничилось изучением Дайто-Рю. В 1922 году он получил еще один диплом школы Ягю-Син-Кагэ (по дзю-дзюцу) и изучал другие системы, а именно дзю-дзюцу школы Синкагэ.

Что наиболее привлекло Уэсиба в учении айки-дзюцу, кроме выдающейся личности самого Такэда - так это, конечно, динамическая реализация закона «Айки» (Соединения Энергий), а также его применение к практике боя без оружия, то есть к практике, соответствующей новой эпохе, переживаемой Японией, и способной более полно удовлетворить его собственные философские запросы.

После поездки в Монголию и под влиянием перенесенных там испытаний, Уэсиба изменил свой взгляд на боевые искусства. Однажды, в 1926 году, после очень интенсивной тренировки у него было видение, которое он описал следующим образом:

«Внезапно я осознал, что земля и небо начинают вибрировать. От земли исходила духовная энергия, похожая на золотой пар, который обволок мое тело, преобразуя его в золотое. В этот момент я был способен достичь Сердца Мира. Отныне вся земля — мой дом. Я понял, что единоборства Будо бесполезны, если победа достигается силой. Они не должны быть теми инструментами, которые доведут мир до краха, их роль в том, чтобы Сердце Мира стало твоим и чтобы повсюду царил мир...»

Так родилось Айкидо! Тем не менее пришлось ждать еще 15 лет, чтобы этот термин стал использоваться официально. В 1927 году Уэсиба переехал в Токио, где преподавал в доджо, расположенном в его собственном доме. В 1930 году он начал строительство доджо в Вакама- цу-Сё, «Кобукан», которое было открыто в апреле 1931. Из-за чрезвычайно трудных тренировок, проходивших в зале Кобукан, он был прозван «Дзигоку-доджо» (Зал Преисподней). Некоторые известные мастера, в большинстве своем ученики Кано Дзигоро (основателя дзюдо), стали его учениками: Шиода Годзо, Хоси Тэцуоми, Мочидзуки Минору, Томики Кэндзи.

Уэсиба учил эффективной в реальных единоборствах технике, переданной ему Такэда Сокаку. Тренировки в его школе были настолько тяжелыми, что травмы, часто тяжелые, были обычным явлением. Среди учеников оставались только самые выносливые.

В 1940 году Кобукан приобрел особый статус, утвержденный Министерством Здравоохранения, а в 1941 году Бутоку-кай (официальный союз японских боевых искусств) решил признать Уэсиба-рю-айки-будо. Но именно в это время Уэсиба, вопреки всяким ожиданиям, покинул Токио и поселился в деревне Ивама, где он постоянно тренируется, молится и медитирует. В 1942 году он дал окончательное название своему искусству: Айкидо. Именно это название было зарегистрировано в том же году в Бутокукае. Отныне разрыв с Такэ-да-рю и Дайто-рю завершен.

В Ивама Уэсиба открыл новое доджо и заложил фундамент храма, посвященного Айкидо и Кото-Тама: Айки-Дзи.
Там Уэсиба взял себе в ученики Тохея Кончи, Абэ Тадаси и Сайто Морихиро, о котором говорят, что он был любимым партнером учителя во время работы с оружием. Уэсиба жил в Ивама до конца жизни, но он часто ездил отсюда в Токио и за границу с целью распространения своего искусства.

В 1961 году он побывал на Гавайях, гда произнес эти вошедшие в историю слова:
«На сегодняшний день я построил в Японии золотой мост. Я прибыл на Гавайи, чтобы построить серебряный мост, который соединит страны мира в истинном духе Будо, духе гармонии между народами и незыблемой любви».

Айкидо представляет собой одновременно и сумму, и превышение, и упрощение старинных восточных единоборств. В течение первых лет работы над ним, называя его «Айки-Дзюцу», «Ко-Бу-Дзюцу», «Айки-Бу-Дзюцу» и «Айки-Будо», Уэсиба думал о новом варианте старинного Айки-дзюцу. Он заимствовал доктрину Каибара Эккёна (1630 — 1714), самурая из клана Курода, который проповедовал «любовь ко всякой вещи и гармонию с природой через отношение доброжелательности, основанное на владении энергией Ки».

С точки зрения Уэсиба, айкидо несет новый свет для всех религий. В нем — конкретная надежда на мир на земле, а не просто фактор социальной интеграции, айкидо — это средство отождествления Человека и Вселенной: динамическое выражение Космической Любви.

Следуя логике своих мистических концепций, Уэсиба постепенно модифицировал приемы Дайто-рю-айки-дзюцу. Его приемы имеют по своей сути защитный характер. Они воплощаются в круговых движениях, этих носителях «живой созидающей силы», в полном согласии с «универсальными законами», внутри естественного плавного ритма, и тем самым гасят любой конфликт присущей воинственному противостоянию. Защита осуществляется на основе Соединения Энергий (Айки): энергии нападающего и энергии защищающегося, который стремится контролировать нападение изнутри, сломить волю к совершению зла в порыве братского примирения.

Определенное таким образом, айкидо выступает как нравственная дисциплина, стремящаяся к тому, чтобы сохранить физическую целостность нападающего, что никогда не было свойственно айки-дзюцу, более того, прямо ему противоречит. Существует несколько стилей Айкидо - это стиль Айки-кай в Токио, возглавляемый Уэсиба Моритэру, другие стили были созданы прежними учи-дэши Уэсиба Морихэя, в том числе еще при жизни их учителя: Ко-Бу-Дзюцу-Айкидо (Хоси Тэцуо-ми), Кориндо-Айкидо (Хираи Минору), Оцуки-Рю-Айкидо (Оцуки Ютака), Синва-Тайдо (Инуэ Йоичиро), Томики-Рю-Айкидо (Томики Кэндзи), Йосейкан-Рю-Айкидо (Мочидзуки Минору) и Йошинкан-Рю-Айкидо (Годзо Шиода).

Шиода Годзо, основатель последнего стиля, так объясняет свой поступок:
«Незадолго до того, как я оставил Учителя, он сказал, что собирается полностью посвятить себя метафизическим исследованиям. Вот почему наши концепции отличаются от концепций более молодых коллег (преподавателей, вышедших из Айки-кай)... Лично я не считаю, что отделился от основного течения айкидо, поскольку в тот момент нечего было покидать! Учитель объяснял айкидо, исходя из своих религиозных верований, в то время как, по моему мнению, айкидо может быть объяснено само по себе... Мое айкидо чистое от всего наносного, оно такое, каким мне его преподавал О-Сэнсэй».

Уэсиба достиг такого уровня владения боевыми искусствами, что его бывшие ученики и сегодня оценивают этот уровень как не имеющий себе равных. Рассказывают, например, что учитель просил учеников атаковать его в любой момент и наиболее натуральным образом, но даже при таких обстоятельствах, он никогда не был повален или застигнут врасплох кем-нибудь из них.

Тот, кто откроет секрет айкидо, откроет Вселенную внутри себя и сможет сказать: «Я есть весь мир!» Поэтому, когда враг пытается померяться со мной силой, он должен сперва сокрушить всю мировую гармонию. Но в тот момент, когда он только подумает о том, чтобы меня ударить, он уже побежден!

Поскольку айкидо, движения которого являются бесконечными движениями Вселенной, — это непротивление, оно всегда победоносно.

Природа айкидо — в любви к единственному истинному Богу, которого надо принять и телом и душой».

Несомненно то, что до войны Уэсиба учил эффективной в реальных единоборствах технике, переданной ему Такэда Сокаку. Его лучшими учениками этого периода были Шиода Годзо, Томики Кэндзи, Хираи Минору и Мочидзуки Минору. (Мочидзуки Минору принес айкидо, дзюдо и Катори Синто-рю иайдо в Европу после второй мировой войны. За свои заслуги получил награду французского правительства). Шиода Годзо, очевидно, был лучшим из тех учеников Уэсиба Морихэя, кто остался верен исходной технике Такэда Сокаку. Свидетельство этого — высокая эффективность его системы Йошинкан и использование ее для тренировок в полиции и армии.

После войны, постаревший и все более и более склоняющийся к религии, он сменил основное направление своей школы с изучения боевого искусства на формирование личности с помощью айкидо. В действительности же то, что до войны было жесткой, но эффективной боевой системой, включавшей как нападение, так и защиту, теперь стало религиозной философией, включающей измененную систему айки-дзюцу, составившую репертуар айкидо.

Уэсиба Морихэй считал свое искусство Путем к Богу, а не методом достижения превосходства над другими смертными. Он был бы счастлив, узнав, что вошел в историю как человек, превративший боевое искусство в путь мира через внутреннюю гармонию его собственного метода.

О-Сэнсэй Уэсиба Морихэй умер в 1969 г. в том же самом возрасте, что и Такэда Сокаку, и за несколько дней до годовщины смерти своего учителя. После него осталась группа преданных ему учеников, взявшаяся продолжать начатое им дело. Его сын Уэсиба Киссомару стал вторым главным мастером школы, и слава системы продолжала распространяться. Но для многих Школа заключалась в Человеке, и никто не мог заменить его. Когда свет его жизни угас, это было для его последователей почти подобно солнечному затмению, оставившему отметку в истории до того, как свет вновь упал на землю.